Руководства, Инструкции, Бланки

Stm32 ассемблерные инструкции

Категория: Инструкции

Описание

Stm32 ассемблерные инструкции

/ Курсовые / ПЦиПУ. материалы для Курсового проекта Тютякин А.В. / STM32

В наборе инструкций Thumb-2 также предусмотрены улучшенные инструкции переходов, в т.ч. с проверкой и сравнением; блоки условного выполнения типа if/then и упорядочивание байт для обработки данных; а также инструкции извлечения байт или полуслов. Будучи RISC-процессором, ЦПУ Cortex обладает обширным набором инструкций, который специально разработан с учетом его использования Си-компилятором. Типичная программа для Cortex-M3 может быть полностью написана на ANSI Си с минимальным числом несовместимых с ANSI ключевых слов, за исключением таблицы векторов исключительных ситуаций, которую необходимо написать на Ассемблере.

2.3.5. Карта памяти

Процессор Cortex-M3 является стандартизованным микроконтроллерным ядром и, поэтому, его карта памяти четко расписана. Несмотря на использование нескольких внутренних шин, адресное пространство является линейным и имеет размер 4 Гбайт.

Первые 1 Гбайт памяти разделены равномерно между областью кода программы и областью статического ОЗУ. Пространство кода программы оптимизировано для работы с шиной I-Code. Аналогично, пространство статического ОЗУ доступно через шину D-code. Несмотря на то, что в области статического ОЗУ поддерживается загрузка и исполнение инструкций, их выборка осуществляется через системную шину, что требует дополнительного состояния ожидания.

Таким образом, выполнение кода программы из статического ОЗУ будет более медленным, чем из встроенной Flash памяти, расположенной в области кода программы. Следующие 0.5 Гбайт памяти - область встроенных УВВ. В этой области находятся все предоставляемые пользователю производителем микроконтроллера УВВ. Первые 1 Мбайт в областях статического ОЗУ и УВВ являются битноадресуемыми. Для этого используется метод bit banding. Таким образом, все данные, хранящиеся в этих областях, могут обрабатываться как пословно, так и побитно. Следующие 2 Гбайт адресного пространства выделены для внешних статического ОЗУ и УВВ. Последние 0.5 Гбайт зарезервированы для системных ресурсов процессора Cortex и будущих расширений процессора Cortex. Все регистры процессора Cortex расположены по фиксированным адресам во всех Cortex-микроконтроллерах. Благодаря этому, облегчается портирование программ между различными МК STM32 и Cortex-микроконтроллерами других производителей.

Для процессора Cortex-M3 определена фиксированная карта памяти размером 4 Гбайт, в которой выделены конкретные области для хранения кода программы, статического ОЗУ, устройств ввода-вывода, внешней памяти и устройств, а также системных регистров Cortex. Данная карта памяти одинакова для всех Cortex-микроконтроллеров

2.3.6. Доступ к фрагментированным данным

Набор инструкций ARM7 и ARM9 имеет возможность доступа к знаковым и беззнаковым переменным типа байт, полуслово и слово. Благодаря этому, ЦПУ естественным образом поддерживает целочисленные переменные без необходимости использования программных библиотек, как в случае 8- и 16-битных микроконтроллеров. Однако у предшествующих ЦПУ ARM есть один недостаток, который заключается в их способности оперировать только с нефрагментированными словами или полусловами. Вследствие этого линкер компилятора неэффективно размещает данные в статическом ОЗУ и некоторая его часть будет потеряна. (В зависимости от комбинации используемых переменных потери могут достигать 25%.)

Cortex-M3 может осуществлять доступ к фрагментированным данным, что гарантирует эффективность использования статического ОЗУ

ЦПУ Cortex поддерживает режимы адресации для слов, полуслов, байт и может осуществлять фрагментированный доступ к данным. Благодаря этому, линкеру компилятора предоставляется полная свобода в очередности размещения данных в памяти. Кроме того, поддерживаемая ЦПУ Cortex возможность bit banding позволяет группировать флаги программы в переменные типа слово или полуслово, а не использовать для каждого флага отдельный байт.

2.3.7. Метод "Bit Banding"

У предшествующих ЦПУ ARM7 и ARM9 битовые операции в статическом ОЗУ можно было выполнять только с помощью инструкций AND и OR. Для этого необходимо выполнить последовательность ЧТЕНИЕ - МОДИФИКАЦИЯ - ЗАПИСЬ. Однако использование этого метода приводит к чрезмерному расходованию количества циклов на выполнение установки и сброса отдельных бит и увеличению результирующего кода программы.

Метод bit banding позволяет выполнять битовые операции при сохранении логических вентилей ЦПУ Cortex-M3 на минимальном уровне

Преодолеть данное ограничение можно, если предусмотреть отдельные инструкции сброса и установки бит или интегрировать полнофункциональный процессор битовой обработки, однако это приведет к увеличению размеров и сложности ЦПУ. Вместо этого, способ, называемый bit banding, позволяет напрямую воздействовать на биты в памяти из областей УВВ и статического ОЗУ, не используя при этом каких-либо специальных инструкций. Битноадресуемые области карты памяти Cortex разделены на две части: область хранения бит (в нее входят до 1 Мбайт физической памяти или регистров УВВ) и область доступа к битам, которая занимает до 32 Мбайт карты памяти. Получить доступ к каждому отдельному биту из области хранения бит можно по соответствующему адресу слова из области доступа к битам. Таким образом, если выполнять запись по адресу в области доступа к битам на самом деле мы будем воздействовать на значение определенного бита в физической памяти.

Метод Bit Banding поддерживается в областях статического ОЗУ и УВВ (первые 1 Мбайт), охватывая все ресурсы STM32

В итоге, мы можем воздействовать на значение отдельных бит, не прибегая, при этом, к использованию специальных инструкций и сохраняя результирующие размеры ядра Cortex на минимально возможном уровне. Чтобы использовать этот метод на практике, необходимо вычислить адрес слова в области доступа к битам, который соответствует заданной ячейки памяти из области УВВ или статического ОЗУ. Выполняется это по следующей формуле:

Адрес в области доступа к битам = Базовый адрес области доступа к битам + Смещение адреса слова доступа к биту,

где Смещение адреса слова доступа к биту = Смещение в байтах по отношению базовому адресу области хранения бит х 0x20 + номер бита х 4

На самом деле все обстоит гораздо проще, чем может показаться на первый взгляд. Рассмотрим практический пример. Необходимо выполнить запись в выходной регистр порта ввода-вывода (ПВВ) для установки или сброса отдельных линий ввода-вывода. Физический адрес выходного регистра порта В - 0x40010C0C. Предположим, что нужно устанавливать и сбрасывать бит 8 этого регистра. Воспользуемся приведенной выше формулой:

Адрес слова = 0x40010C0C

Базовый адрес области хранения бит УВВ = 0x40000000

Базовый адрес области доступа к битам УВВ = 0x42000000

Смещение в байтах по отношению базовому адресу области хранения бит = 0x40010C0C - 0x40000000 = 10C0C

Смещение адреса слова доступа к биту = (0x10С0С x 0x20) +(8x4) = 0x2181A0

Адрес в области доступа к битам = 0x42000000 + 0x2181A0 = 0x422181A0

Теперь мы можем создать указатель на этот адрес с помощью следующей Си-строки:

Но в таком случае, одна операция установки/сброса потребует выполнения смеси 16- и 32-битных инструкций, которые займут минимум 14 байт и на той же тактовой частоте будут выполняться как минимум 180 нс. Таким образом, в программе, где используется установка/сброс множества бит в регистрах УВВ, а также применяются семафоры и флаги в статическом ОЗУ, использование метода bit banding позволит существенно сэкономить, как размер кода программы, так и время его выполнения.

2.4. Процессор Cortex 2.4.1. Шины

Процессор Cortex-M3 выполнен по Гарвардской архитектуре, которая подразумевает использование раздельных шин данных и инструкций. Они называются шиной Dcode и Icode, соответственно. Обе эти шины могут осуществлять доступ к инструкциям и данным в диапазоне адресов 0x00000000 - 0x1FFFFFFF. Также имеется дополнительная системная шина, которая предоставляет доступ к области системного управления по адресам 0x20000000-0xDFFFFFFF и 0xE0100000-0xFFFFFFFF. У встроенной отладочной системы процессора Cortex имеется еще одна дополнительная шинная структура, которая называется локальной шиной УВВ (Private Peripheral Bus, PPB).

2.4.2. Матрица шин

Системная шина и шина данных подключаются к внешнему микроконтроллеру через набор высокоскоростных шин, называемых матрицей шин. Она образует несколько параллельных соединений между шинами Cortex и другими внешними шинными мастерами, как например, каналы ПДП к встроенным ресурсам, статическое ОЗУ и УВВ. Если два шинных мастера (например, ЦПУ Cortex и канал ПДП) предпринимают попытку доступа к одному и тому же УВВ, то вступит в действие внутренний арбитр, который разрешит конфликт, предоставив доступ к шине тому, кто имеет наивысший приоритет. Однако, благодаря тесной взаимосвязи блоков ПДП с ЦПУ Cortex, необходимость арбитража во многих случаях исключается. В этом мы убедимся при рассмотрении особенностей блока ПДП.

2.4.3. Системный таймер

В ядро Cortex входит 24-битный вычитающий счетчик с функциями автоматической перезагрузки и генерации прерывания. Он называется таймером SysTick и предназначен для использования в качестве стандартного таймера во всех Cortex-микроконтроллерах. Таймер SysTick может использоваться для формирования шкалы времени в ОСРВ или для генерации периодических прерываний для обработки запланированных задач. С помощью регистра управления и статуса таймера SysTick, который расположен в области системных ресурсов процессора Cortex-M3, пользователь может выбрать источник синхронизации таймера. Если установить бит CLKSOURCE, то таймер SysTick будет работать на тактовой частоте ЦПУ. Если же его сбросить, то таймер будет работать на частоте, равной 1/8 тактовой частоты ЦПУ.

Таймер SysTick - 24-битный автоматически-перезагружаемый таймер, являющийся частью процессора Cortex-M3. Он предназначен для формирования шкалы времени в операционных системах реального времени

У таймера SysTick имеется три регистра. Для задания периодичности счета необходимо инициализировать регистр текущего значения и регистр перезагружаемого значения. В регистре управления и статуса имеются биты ENABLE, позволяющий активизировать работу таймера, и TICKINT, управляющий активностью линии прерывания таймера. Далее мы будем рассматривать структуру прерываний Cortex и использование таймера SysTick для генерации первой исключительной ситуации в микроконтроллере STM32.

2.4.4. Обработка прерываний

Одними из главных усовершенствований ядра Cortex по сравнению с предшествующими ЦПУ ARM являются структура прерываний и механизм обработки исключительных ситуаций. ЦПУ ARM7 и ARM9 использовали две линии прерывания: быстродействующая линия прерывания и линия прерывания общего назначения. Данные линии поддерживали все источники прерываний в рамках микроконтроллера конкретного производителя. Однако, несмотря на использование казалось бы одинаковых подходов, конкретная реализация могла отличаться между разными производителями МК. Структуре прерываний ARM7 и ARM9 свойственны еще две проблемы. Во-первых, она недетерминистическая, т.к. время, которое требуется на завершение текущей инструкции при возникновении прерывания непостоянно. Конечно же, во многих приложениях это не создает проблем, но в системах реального времени могут возникнуть большие трудности. Во-вторых, поддержка вложенных прерываний в архитектуре ARM7 и ARM9 реализована неэффективно и требует написания дополнительных кодов программы в виде ассемблерных макросов или ОСРВ. Таким образом, ключевой задачей, которая стояла перед разработчиками ядра Cortex, являлась преодоление всех этих ограничений и разработка стандартной структуры прерываний, отличающейся предельным быстродействием и детерминистичностью.

2.4.5. Контроллер вложенных векторизованных прерываний

Контроллер вложенных векторизованных прерываний (КВВП) является стандартным блоком ядра Cortex. Это означает, что у любого Cortex-микроконтроллера будет присутствовать одна и та же структура прерываний, независимо от его производителя. Таким образом, прикладной код и операционные системы можно легко портировать с одного МК на любой другой и, при этом, программисту не потребуется изучение нового набора регистров. При разработке КВВП также учитывалось, что задержка реагирования на прерывание должна быть очень малой. Данная задача решена двояким образом: собственно возможностями КВВП, а также набором инструкций Thumb-2, многоцикловые инструкции которого, как например, инструкции многократного чтения/записи, являются прерываемыми. Задержка реагирования на прерывание то же является детерминистичной, что важно для систем реального времени. Как следует из наименования КВВП, им поддерживаются вложенные прерывания и, в частности, у МК STM32 используется 16 уровней приоритетов. Структура прерываний КВВП разработана с учетом программирования полностью на Си и исключает потребность в написании каких-либо ассемблерных макросов или специальных, несовместимых с ANSI, директив.

В процессор STM32 входит контроллер вложенных векторизованных прерываний, поддерживающий до 240 внешних УВВ

Несмотря на то, что КВВП является стандартным блоком ядра Cortex, в целях минимизации количества логических вентилей, разработчик МК может сконфигурировать количество линий прерываний, идущих к КВВП. Контроллер поддерживает одно немаскируемое прерывание и еще до 240 внешних линий прерывания, которые можно подключить к пользовательским УВВ. В ядре Cortex поддерживается еще 15 дополнительных источников прерываний, использующихся для обработки внутренних исключительных ситуаций ядра Cortex. Максимальное число маскируемых линий прерывания КВВП микроконтроллеров STM32 равно 43.

2.4.5.1. Работа КВВП при входе в исключительные ситуации и выходе из них

Если прерывание инициируется УВВ, то КВВП подключит ЦПУ Cortex к обработке прерывания. После перехода ЦПУ Cortex в режим прерывания, он помещает набор регистров в стек. Эта операция выполняется с помощью специального микрокода, что упрощает прикладной код. В процессе записи данных в стек на шине инструкций осуществляется выборка начального адреса процедуры обработки прерывания. Благодаря этому, с момента возникновения прерывания до выполнения первой инструкции его обработки проходит всего лишь 12 циклов.

КВВП реагирует на обработку прерывания с задержкой всего лишь 12 циклов. В них входит выполнение микрокода, который автоматически помещает набор регистров в стек

К числу помещаемых в стек данных относятся регистр статуса программы, счетчик программы и регистр связи. Благодаря этому, запоминается состояние, в котором находилось ЦПУ Cortex CPU. Кроме того, также сохраняются регистры R0 - R3. Эти регистры широко используются в инструкциях для передачи параметров, поэтому, помещение в стек делает возможным их использование в процедуре обработке прерывания. Замыкает список помещаемых в стек регистров - R12. Он выступает в роли рабочего регистра внутри подпрограммы. Например, если в компиляторе активизировать проверку стека, то будет генерироваться дополнительный код, который при потребности в регистре ЦПУ будет использовать R12. По завершении обработки прерывания все действия выполнятся в обратном порядке: с помощью микрокода извлекается содержимое стека и, параллельно с этим, осуществляется выборка адреса возврата, таким образом, для возобновления выполнения фоновой программы потребуется 12 циклов.

2.4.5.2. Улучшенные режимы обработки прерывания

Помимо высокого быстродействия обработки одного прерывания, КВВП также характеризуется эффективной обработкой нескольких прерываний, что важно для высокобыстродействующих систем реального времени. Для этого у КВВП поддерживается несколько оригинальных методов, позволяющие обрабатывать несколько запросов прерываний с минимальными задержками между прерываниями и с гарантированием приоритетности обработки прерываний.

2.4.5.2.1. Приостановка прерываний

КВВП имеет возможность приостановки находящегося на обработке прерывания, если возникает прерывание с более высоким приоритетом. В этом случае, обработка активного прерывания прекращается, в течение последующих 12 циклов выполняется сохранение в стек нового набора данных и запускается обработка высокоприоритетного прерывания. По завершении его обработки, содержимое стека автоматически извлекается и обработка низкоприоритетного прерывания возобновляется.

2.4.5.2.2. Непрерывная обработка прерываний с исключением внутренних операций над стеком

Если на обработке находится высокоприоритетное прерывание и, при этом, возникает низкоприоритетное, КВВП Cortex использует метод непрерывной обработки с исключением внутренних операций над стеком, который гарантирует минимальность задержки при переходе к обработке следующего прерывания.

Несколько прерываний обрабатываются непрерывно с исключением внутренних операций над стеком, поэтому задержка после завершения обработки одного прерывания и перед началом обработки следующего минимальна

Если возникает два прерывания, первым со стандартной задержкой в 12 циклов обслуживается прерывание с более высоким приоритетом. Однако, по окончании его обработки, ЦПУ Cortex не возвращается к выполнению фоновой программы и содержимое стека не извлекается. Вместо этого, осуществляется выборка адреса процедуры обработки следующего прерывания с учетом приоритета. Таким образом, задержка перехода к обработке следующего прерывания составит всего лишь 6 циклов. По завершении обработки последнего прерывания извлекается содержимое стека и выполняется выборка адреса возврата. Таким образом, через 12 циклов возобновляется выполнение фоновой программы. Если же во время выхода из активного прерывания возникает еще одно низкоприоритетное прерывание, то операция извлечения из стека прекращается и указатель стека вернется к своему исходному значению, а выполнение обработки нового прерывания начнется через 6 дополнительных циклов. В итоге, задержка вызова процедуры обработки нового прерывания будет в пределах 7-18 циклов.

Переход к обработке низкоприоритетного прерывания, которое возникает при выходе из текущего прерывания, выполняется с задержкой 7-18 циклов

2.4.5.2.3. Обработка опоздавшего высокоприоритетного прерывания

В системах реального времени часто возникают ситуации, когда во время перехода к обработке низкоприоритетного прерывания возникает еще одно прерывание с более высоким приоритетом. Если такая ситуация возникнет еще на фазе загрузки стека, то по его завершении КВВП инициирует переход к обработке высокоприоритетного прерывания. Загрузка стека будет продолжаться еще минимум 6 циклов с момента возникновения высокоприоритетного прерывания, после чего будет выполнена выборка нового адреса процедуры обработки прерывания.

Высокоприоритетное прерывание будет обработано первым, даже если оно возникнет уже на фазе перехода к обработке низкоприоритетного прерывания, при этом, дополнительные операции над стеком будут исключены

Отложенное низкоприоритетное прерывание будет обработано сразу по завершении обработки высокоприоритетного прерывания с задержкой 6 циклов.

2.4.5.3. Конфигурация и использование КВВП

Чтобы включить в работу КВВП необходимо выполнить три действия. Вначале сконфигурировать таблицу векторов используемых прерываний. Затем настроить регистры КВВП с целью активизации и установки уровней приоритета прерываний КВВП. И, наконец, настроить УВВ и разрешить поддержку ими прерываний.

2.4.5.3.1. Таблица векторов исключительных ситуаций

Таблица векторов Cortex начинается с нижней части адресного пространства. Однако таблица векторов начинается не с нулевого адреса, а с адреса 0x00000004, т.к. первые четыре байта используются для хранения начального адреса указателя стека.

Таблица векторов исключительных ситуаций содержит адреса, которые загружаются в счетчик программы, когда ЦПУ переходит в исключительную ситуацию

Внешнее прерывание 240

Каждый из векторов прерываний занимает 4 байта и указывает на начальный адрес каждой конкретной процедуры обработки прерывания. Первые 15 векторов - адреса обработки исключительных ситуаций, возникающих в ядре Cortex. К ним относятся вектор сброса, немаскируемое прерывание, управление авариями и ошибками, исключительные ситуации отладочной системы и прерывание таймера SysTick. Набором инструкций Thumb-2 также поддерживается инструкция, выполнение которой приводит к генерации исключительной ситуации. Начиная с 16 вектора, следуют адреса обработки прерываний пользовательских УВВ. Их назначение зависит от каждого конкретного производителя. В программе таблица векторов обычно приводится в отдельном файле и содержит адреса процедур обработки прерываний:

AREA RESET, DATA, READONLY

__Vectors DCD __initial_sp ; Верхняя граница стека

DCD Reset_Handler ; Обработчик сброса

DCD NMI_Handler ; Обработчик немаскируемого прерывания

DCD HardFault_Handler ; Обработчик аварий типа HardFault

DCD MemManage_Handler ; Обработчик аварий блока защиты памяти

DCD BusFault_Handler ; Обработчик аварий типа BusFault

DCD UsageFault_Handler ; Обработчик аварий типа UsageFault

DCD SVC_Handler ; Обработчик программно-сгенерированного прерывания

DCD DebugMon_Handler ; Обработчик прерывания встроенной отладочной системы

DCD PendSV_Handler ; Обработчик PendSV

DCD SysTick_Handler ; Обработчик прерывания таймера SysTick

Например, если используется прерывание таймера SysTick, то объявление на Си процедуры обработки прерывания выполняется следующим образом:

void SysTick_Handler (void)

Теперь, когда сконфигурирована таблица векторов и объявлена процедура обработки прерываний, мы можем настроить КВВП на обработку прерывания таймера SysTick. Обычно, для этого выполняют две операции: задается приоритет прерывания, а затем разрешается источник прерывания. Регистры КВВП расположены в области системных ресурсов.

Регистры КВВП находятся в области системных ресурсов Cortex-M3 и доступ к ним возможен при работе ЦПУ только в привилегированном режиме

Настройка внутренних исключительных ситуаций процессора Cortex выполняется с помощью регистров системного управления и системных приоритетов, а пользовательских УВВ - с помощью регистров IRQ. Прерывание SysTick является внутренней исключительной ситуацией процессора Cortex и, поэтому, управляется через системные регистры. Некоторые внутренние исключительные ситуации постоянно разрешены. К ним относятся прерывание по сбросу, немаскированное прерывание, а также и прерывание таймера tSysTick, поэтому, никаких действий с КВВП по разрешению этого прерывания делать не нужно. Для настройки прерывания SysTick нам необходимо активизировать сам таймер и его прерывание с помощью соответствующего регистра управления:

SysTickCurrent = 0x9000; //Начальное значение счетчика SysTick

SysTickReload = 0x9000; //Перезагружаемое значение

SysTickControl = 0x07; //Запуск счета и разрешение прерывания

Приоритет каждой внутренней исключительной ситуации Cortex можно задать в системных регистрах приоритета. У исключительных ситуаций Reset, NMI и hard fault он фиксированный. Этим гарантируется, что ядро всегда будет переходить к обработке известной исключительной ситуации. У всех остальных исключительных ситуаций имеется восьмибитное поле, которое расположено в трех системных регистрах приоритета. МК STM32 используют только 16 уровней приоритета, поэтому, у них активно только 4 бита этого поля. Однако важно запомнить, что приоритет устанавливается четырьмя старшими битами.

Stm32 ассемблерные инструкции:

  • скачать
  • скачать
  • Другие статьи

    Stm32 ассемблерные инструкции

    Основы ассемблера, структура и синтаксис программы. Простейшая программа.

    Часть 2. Основы ассемблера, структура и синтаксис программы. Простейшая программа.

    Итак, мы создали новый проект, выполнили основные настройки, создали и подключили к проекту файл, в котором хотим написать на ассемблере какую-нибудь простенькую программу.

    Что дальше? Дальше, собственно говоря, можно писать программу, используя набор команд thumb-2, поддерживаемый ядром Cortex-M3. Список и описание поддерживаемых команд можно посмотреть в документе под названием Cortex-M3 Generic User Guide (глава The Cortex-M3 Instruction Set ), который можно найти на вкладке Books в менеджере проекта, в Keil uVision 5. Подробно о командах thumb-2 будет написано в одной из следующих частей этой статьи, а пока поговорим о программах для STM32 в общем.

    Как и любая другая программа на ассемблере, программа для STM32 состоит из команд и псевдокоманд, которые будут транслированы непосредственно в машинные коды, а также из различных директив, которые в машинные коды не транслируются, а используются в служебных целях (разметка программы, присвоение константам символьных имён и т.д.)

    Например, разбить программу на отдельные секции позволяет специальная директива - AREA. Она имеет следующий синтаксис: AREA Section_Name <,type><, attr>. . где:

    Section_name - имя секции.

    type - тип секции. Для секции, содержащей данные нужно указывать тип DATA, а для секции, содержащей команды - тип CODE.

    attr - дополнительные атрибуты. Например, атрибуты readonly или readwrite указывают в какой памяти должна размещаться секция, атрибут align=0..31 указывает каким образом секция должна быть выровнена в памяти, атрибут noinit используется для выделения областей памяти, которые не нужно инициализировать или инициализирующиеся нулями (при использовании этого атрибута можно не указывать тип секции, поскольку он может использоваться только для секций данных).

    Директива EQU наверняка всем хорошо знакома, поскольку встречается в любом ассемблере и предназначена для присвоения символьных имён различным константам, ячейкам памяти и т.д. Она имеет следующий синтаксис: Name EQU number и сообщает компилятору, что все встречающиеся символьные обозначения Name нужно заменять на число number. Скажем, если в качестве number использовать адрес ячейки памяти, то в дальнейшем к этой ячейке можно будет обращаться не по адресу, а используя эквивалентное символьное обозначение (Name ).

    Директива GETfilename вставляет в программу текст из файла с именем filename. Это аналог директивы include в ассемблере для AVR. Её можно использовать, например, для того, чтобы вынести в отдельный файл директивы присвоения символьных имён различным регистрам. То есть мы выносим все присвоения имён в отдельный файл, а потом, чтобы в программе можно было пользоваться этими символьными именами, просто включаем этот файл в нашу программу директивой GET.

    Разумеется, кроме перечисленных выше есть ещё куча всяких разных директив, полный список которых можно найти в главе Directives Reference документа Assembler User Guide. который можно найти в Keil uVision 5 по следующему пути: вкладка Books менеджера проектов ->Tools User's Guide ->Complete User's Guide Selection ->Assembler User Guide .

    Большинство команд, псевдокоманд и директив в программе имеют следующий синтаксис:

    SYMBOL - команда, псевдокоманда или директива. Команда, в отличии от метки, наоборот, должна иметь некоторый отступ от начала строки даже если перед ней нет метки.

    ; - разделитель. Весь текст в строке после этого разделителя воспринимается как комментарий.

    Ну а теперь, как и обещал, простейшая программа:

    В этой программе у нас всего одна секция, которая называется START. Эта секция размещается во flash-памяти (поскольку для неё использован атрибут readonly).

    Первые 4 байта этой секции содержат адрес вершины стека (в нашем случае 0x20000400), а вторые 4 байта - адрес точки входа (начало исполняемого кода). Далее следует сам код. В нашем простейшем примере исполняемый код состоит из одной единственной команды безусловного перехода на метку Program_start, то есть снова на выполнение этой же команды.

    Поскольку секция во флеше всего одна, то в scatter-файле для нашей программы в качестве First_Section_Name нужно будет указать именно её имя (то есть START).

    В данном случае у нас перемешаны данные и команды. Адрес вершины стека и адрес точки входа (данные) записаны с помощью директив dcd прямо в секции кода. Так писать конечно можно, но не очень красиво. Особенно, если мы будем описывать всю таблицу прерываний и исключений (которая получится достаточно длинной), а не только вектор сброса. Гораздо красивее не загромождать код лишними данными, а поместить таблицу векторов прерываний в отдельную секцию, а ещё лучше - в отдельный файл. Аналогично, в отдельной секции или даже файле можно разместить и инициализацию стека. Мы, для примера, разместим всё в отдельных секциях:

    Ну вот, та же самая программа (которая по прежнему не делает нифига полезного), но теперь выглядит намного нагляднее. В scatter-файле для этой программы нужно указать в качестве First_Section_Name имя RESET, чтобы эта секция располагалась во flash-памяти первой.

    Для того, чтобы написать первую программу, которая могла бы делать хоть что-то полезное осталось изучить архитектуру контроллера, его карту памяти и методы работы с этой памятью, чем мы в дальнейшем и займёмся.

    Часть 2. Основы ассемблера, структура и синтаксис программы. Простейшая программа.